(徐珊珊)橋梁纜索病害是造成橋梁安全問題發(fā)生不可忽視的原因之一。近日，南京郵電大學(xué)自動化學(xué)院、人工智能學(xué)院的“慧眼識橋”團(tuán)隊立足實地檢測需求，設(shè)計研究“橋梁纜索檢測機(jī)器人”項目，全自動、全方位、高精度地對纜索表面及內(nèi)部病害進(jìn)行檢測，有效解決高空纜索檢測難題，守衛(wèi)人們出行安全。

　　據(jù)了解，橋梁纜索承載著橋體三分之一的載荷，在經(jīng)過20至25年后，會進(jìn)入病害高發(fā)期，出現(xiàn)開裂、銹蝕，極易引發(fā)橋梁斷索、坍塌，定期對橋梁進(jìn)行檢測與養(yǎng)護(hù)已然成為預(yù)防橋梁安全問題發(fā)生的關(guān)鍵。根據(jù)中國《城市橋梁檢測與評定技術(shù)規(guī)范》管理規(guī)定，新建橋梁滿1年后，在運(yùn)營時間10年內(nèi)，至少保證3年內(nèi)進(jìn)行1次全面檢測；運(yùn)營超過10年，每年需要進(jìn)行1次全面檢測。纜索表面的常規(guī)檢測需要半年1次，纜索內(nèi)部的常規(guī)檢測需要1年1次。

　　南京郵電大學(xué)“慧眼識橋”團(tuán)隊從磁吸附機(jī)器人技術(shù)出發(fā)，首先面向具有一定撓度的纜索檢測剛需，設(shè)計了運(yùn)行高效的輪式爬升機(jī)器人；為了解決大跨度、超長纜索檢測難題，團(tuán)隊創(chuàng)新研發(fā)基于柔性爬升機(jī)構(gòu)的雙邊輪式爬升機(jī)器人；針對高振幅纜索檢測，團(tuán)隊提出了三輪全驅(qū)動爬升機(jī)器人，采用開放式串聯(lián)爬升機(jī)構(gòu)，提升了驅(qū)動能力和負(fù)載能力，大幅提高機(jī)器人的穩(wěn)定性。

　　“我們用機(jī)器人代替人工，可以實現(xiàn)安全回收，機(jī)器的檢測速度達(dá)0.3m/s，比人工快4倍，能耗低，而且安全、高效、節(jié)能。”團(tuán)隊負(fù)責(zé)人何皓明說。

　　同時，基于對多座大橋的調(diào)研，團(tuán)隊同步開發(fā)了IS-S、IS-I系統(tǒng)，自動識別纜索表面PE層損傷。“我們開發(fā)的IS-S系統(tǒng)，能夠自動準(zhǔn)確識別纜索表面的腐蝕、裂紋、刮傷等損傷情況并精確鎖定損傷位置，設(shè)備采集的影像通過遠(yuǎn)程信息交換系統(tǒng)，實時傳送至地面工作站。而基于無損磁檢測原理的IS-I系統(tǒng)則可定量判別纜索內(nèi)部斷絲程度并給出五大評定等級。”項目技術(shù)負(fù)責(zé)人周金糧說。

　　目前，“慧眼識橋”團(tuán)隊已攜手中鐵大橋局連鎮(zhèn)項目部為五峰山長江特大橋通車助力，并赴漢江大橋、杭州灣大橋、武漢軍山大橋等多地進(jìn)行實地檢測。在投入試用與實地的過程中，團(tuán)隊的橋梁纜索檢測技術(shù)得到了中鐵大橋局集團(tuán)有限公司等多家大型企業(yè)的肯定：“團(tuán)隊的檢測機(jī)器人解決了纜索檢測難題，真正實現(xiàn)了智能化檢測。”